PID kontrolcüsünde P, I ve D terimlerinin etkisi nedir?
Cevap
PID kontrolcü, hata sinyaline (e = referans − ölçüm) üç bileşenle tepki verir:
u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt- P (oransal): anlık hataya orantılı tepki. Kazanç arttıkça sistem hızlanır ama aşma (overshoot) artar; tek başına kalıcı durum hatası bırakabilir.
- I (integral): geçmiş hataların toplamına tepki verir, kalıcı durum hatasını sıfırlar. Fazlası salınıma ve integral doymasına (windup) yol açar.
- D (türev): hatanın değişim hızına tepki verir, aşmayı azaltır ve sönümlemeyi artırır. Gürültüye duyarlıdır, genelde filtreyle birlikte kullanılır.
Ayarlama için Ziegler–Nichols gibi yöntemler veya deneme yanılma kullanılır.
Bu konuda başka bir soru biliyor musun?
Mülakatta karşılaştığın soruları ekle, onaylandıktan sonra yayına alınsın.